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FAQ_Tech 【Asycubeをご利用の方へ】

      • Asyril製のSmartsight(視覚センサ)、または、産業用ロボットと一緒に使える視覚センサが使えます。製品紹介資料に視覚センサに必要な機能の概要を示しています。ここに示す機能を持つ視覚センサをAsycubeと同時に使います。
      • 部品の大きさは、小さいもので、0.1mm~5mm程度、大きいもので、30mm~150mmの各種の部品で実績があります。重量は1g未満のものから約200g程度までの範囲で実績があります。検討中の部品が最終的に適用できるかどうかを判断するためには、実機と部品を使ったテストが必要になります。

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      • Asycube 50/80には、ホッパーが標準で取り付けられています。Asycube 240/530用には、オプションでRNA社製造のホッパーを提供しています。お客様側で用意するホッパーも使用できます。Asycubeとホッパーとのインタフェース仕様を確認ください。
      • Asucubeを使って、期待通りにパーツフィードができるかどうか、実現可能性を右記に記載する手順で検討します。

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            <フィージビリティ・スタディの手順>
            ①~④の手順でフィージビリティの検討を進めます。①部品の特徴と、可能であれば部品の写真をアジリル日本代理事務所まで提供頂く。②アジリル日本代理事務所より似た部品の事例の動画を紹介する。③国内でフィージビリティ・スタディを実施可能か検討する。(代理店を選定し、代理店で試験が可能か検討。)④スイスのアジリル本社に部品を送付し、フィージビリティ・スタディを実施する。
            なお、スイスでのフィージビリティ・スタディは有償になります。
      • フィージビリティ・スタディを実施した後に、レポート(実現可能性、運用時に想定されるタクトタイム、必要な場合には実用のためのアドバイスなど)を作成し、試験中に撮影した動画を提供します。

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            (近日アップ予定)
      • 日本国内にAsycubeの代理店があり、テスト機の保有状況、稼働状況によりますが、フィージビリティ・スタディを実施できます。デモ機の稼働状況により、お客様の部品を使った試験ができない場合がありますので、ご了承のほどお願いします。
      • HMIはAsycubeのユーザに無償で提供されます。
      • HMIはWindows 7/8/10に対応しています。
      • 詳しくは、Asycubeに付属するUSBメモリ内のHMIのインストーラに付属するReadMe.txtを参照してください。
      • HMIを使って、Asycubeを新規に登録します。Asycube ユーザガイド 3.2.4 HMIの設定の節の手順に従ってAsycubeを登録してください。

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            Asycubeユーザガイド P.12:3.2.4 HMIの設定
            (A) configuration(設定)ボタンから、HMIに接続する製品を以下の手順で登録します。
            (B) new(新規製品)のプルダウンメニューから、asycubeを選択します。
            (C) name(名前)で今回登録するAsycubeをHMI上に表示する名前(任意)を付けます。
            (C1) type(型式)で、Asycube 50/80/240/530の中から該当する型式を選択します。
            (C2) communication type(通信の方式)で通常は、HMIとAsycubeを接続するEthernetを選択。
            (C3) IP address(IPアドレス)でAsycubeのIPアドレスを設定します。デフォルトのIPアドレスを使う場合は、192.168.127.254のままにします。
            (D) 「保存」ボタン、を押して、設定を有効にします。
            以上の登録で、HMIとAsucubeは通信を開始します。
      • HMIでAsycube登録時にIPアドレスを設定します(Asycube ユーザガイド 3.2.4HMIの画面でIP アドレスを設定する)。なお、工場出荷時のAsycubeのIPアドレスは、192.168.127.254です。

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            Asycubeユーザガイド P.12:3.2.4 HMIの設定
            (A) configuration(設定)ボタンから、HMIに接続する製品を以下の手順で登録します。
            (B) new(新規製品)のプルダウンメニューから、asycubeを選択します。
            (C) name(名前)で今回登録するAsycubeをHMI上に表示する名前(任意)を付けます。
            (C1) type(型式)で、Asycube 50/80/240/530の中から該当する型式を選択します。
            (C2) communication type(通信の方式)で通常は、HMIとAsycubeを接続するEthernetを選択。
            (C3) IP address(IPアドレス)でAsycubeのIPアドレスを設定します。デフォルトのIPアドレスを使う場合は、192.168.127.254のままにします。
            (D) 「保存」ボタン、を押して、設定を有効にします。
            以上の登録で、HMIとAsucubeは通信を開始します。

            (注)画面右に表示される「Asycube」ボタンからIPアドレスを設定する場合は、上記の設定方法によるIPアドレスの設定される内容が以下のように異なります。

            画面右に表示される「Asycube」ボタンを押すと、画面中央にAsycubeの振動設定や、configurationのメニューが表示されます。ここのconfigurationからAsycubeのIPアドレスを変更すると、configurationファイルが変更され、新規のAsycube設定ファイルが登録されます。この時、Asycube本体のIPアドレスは変更されません。

      • Asycube 50/80とAsycube 240/530とは、振動を利用するという基本の考え方は共通ですが、振動の駆動源であるアクチュエータの個数と配置が異なります。Asycube 50/80 は、X軸、Y軸、Z軸の各方向にアクチュエータが合計3個あり、Asycube 240/530は、プラットフォームの4隅に合計4個あります。スマート振動は、Asycube 240/530にありますが、Asycube 50/80にはありません。

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      • 3個、または、4個のアクチュエータに対して、周波数、振幅、波形、持続時間の組み合わせを設定します。全部で26種類の組み合わせをAsycube内に一度に登録できます。この組み合わせを振動セットID1~ID26として登録します。

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      • 部品を供給してから、ロボットが取り出すまでのAsycubeの代表的な動作は、①~④のようになります。このような一連の動きをシーケンスとして登録して(ID1~ID26)、利用します。 ①ホッパーから部品を供給し、②部品を中央に寄せ、③部品を反転するとともに、部品を互いにバラバラにして、ロボットハンドのためのスペースを作る、④振動が納まるまで、待機する。

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      • Asycubeのプラットフォーム上の画像を認識して、部品の個数のカウント、ロボットが掴める位置になった部品を選択(部品の裏、表を認識するなど)、部品の座標をロボットに送信します。Asycubeはバックライトを使って、画像を白黒の2値にし、画像認識の効率を向上させます。

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      • 視覚センサに部品形状を登録する際に、ロボットハンドに必要なスペースを部品周りに、円などの形状を使って指定します。このスペースに隣の部品があり、ロボットハンドにぶつかる場合は、掴めない部品と判定します。

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      • 視覚センサから部品の位置を通信で得た後、部品を掴んで、パレットなどの所定の位置まで部品を持って行きます。また、視覚センサとタイミングを取るための通信を行います。例えば、ロボットが視覚センサの視野の外に出たら、通信で、視覚センサに視覚認識をするように信号を送信します。

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      • ・ロボットは、部品の座標を送信するよう、視覚センサに指令を送信します。

        ・ロボットは、視覚センサの視野の外に出たら、視覚認識を開始するよう、視覚センサに指令を送信します。

        ・視覚センサは、部品の個数や部品の重心位置をAsycubeに送信します。

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      • ・ロボットは、部品の座標を送信するよう、視覚センサに指令を送信します。

        ・ロボットは、視覚センサの視野の外に出たら、視覚認識を開始するよう、視覚センサに指令を送信します。

        ・視覚センサは、部品の個数や部品の重心位置をAsycubeに送信します。

      • PLC、ロボット、パソコン用のプラグインがあり、Asyrilのホームページにその紹介があります。

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      • プラグインの著作権は、プラグインを製作したメーカーにあります。Asyrilのホームページからダウンロードできるものと、プラグインを製作したメーカーに依頼して入手するものとがあります。

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            統合プラグインのページにプラグイン(ソフトウェア本体)がアップロードされていれば、ここからダウンロードして使用できます。
            現在、DENSOのプラグインとMicrosoft .netのプラグインがダウンロードできます。その他のプラグインを入手する際には、プラグインを提供している各メーカーまでお問い合わせください。
      • プラグインはソフトウェアを製作しやすいように提供されているもので、必ず必要なものではなく、プラグインを使用していない事例が数多くあります。

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            AsycubeにTCP/IPでどのようなコマンド(テキストデータ)を送信すると、Asycubeがどのような動作をするかは、HMIとAsycubeを使って確認することができます。ここで確認したコマンドを送信するPLCプログラム、ロボットプログラム、パソコンのプログラムの作成を検討してください。
            Asycubeユーザガイド 「9.6 PLCからコマンドを実行」にコマンドに対するAsycubeの動作確認方法の説明があります。