FAQ_Tech 【Asycubeをご利用の方へ】

Asycubeを使う場合、ロボットと視覚センサを同時に使う必要があるか？

• ほとんどの事例で、ロボットと視覚センサをAsycubeと一緒に使用しています。

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  ロボット、視覚センサとAsycubeの組み合わせについて

Asycubeと一緒に使えるロボットは？

• ほとんどの主な産業用ロボットの使用できます。

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  プラグインを提供しているロボットメーカー
  Asyril製品を使った事例

Asycubeと一緒に使える視覚センサは？

• Asyril製のSmartsight（視覚センサ）、または、産業用ロボットと一緒に使える視覚センサが使えます。製品紹介資料に視覚センサに必要な機能の概要を示しています。ここに示す機能を持つ視覚センサをAsycubeと同時に使います。

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  EYE+ （Asyril製の視覚センサ）の紹介
  Asyril製品を使った事例

Asycubeでパーツフィードができる部品はどのようなものか？

• 部品の大きさは、小さいもので、0.1mm～5mm程度、大きいもので、30mm～150mmの各種の部品で実績があります。重量は1g未満のものから約200g程度までの範囲で実績があります。検討中の部品が最終的に適用できるかどうかを判断するためには、実機と部品を使ったテストが必要になります。

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  Asycubeのラインアップと部品の寸法（近日アップ予定）
  Asyucbe 50/80/240/530の紹介と事例の動画
  Asyril製品を使った事例

ホッパー（部品をAsycube上に落とすタイプの部品供給装置）はどのようなものが使えるか？

• Asycube 50/80には、ホッパーが標準で取り付けられています。Asycube 240/530用には、オプションでRNA社製造のホッパーを提供しています。お客様側で用意するホッパーも使用できます。Asycubeとホッパーとのインタフェース仕様を確認ください。

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  Asycube 240/530向けのホッパー紹介：「Hopper Documentation」を掲載

Asycube+ロボット＋Vision＋ホッパーはどう接続するか？

• Asycube、ロボット、視覚センサは、イーサネットケーブルで互いに接続します。Asycube 50/80に標準で取り付けているホッパーは、接続済みのため配線不要です。オプションとして、外付けにするタイプのホッパー（Asycube 240/530用のホッパー）には、Asycubeの外部出力（デジタル出力、アナログ出力）を接続します。

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  P.15～P.19：Asycube、SmartSight、ホッパーの接続方法
  システム構成図（近日アップ予定）

電源ケーブルを自前で作れるか？通信用ケーブルを自前で作れるか？

• 電源ケーブル：弊社より供給するケーブルの電源側を端末処理して使用するよう推奨します。 通信ケーブル：通信ケーブルの両端にはコネクタが付いていますので、必要な長さのケーブルをご注文して頂くよう推奨します。

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  Asycube 50 & 80 取扱説明書 P.15～P.18：電気的インタフェース
  Asycube 240 取扱説明書 P.15～P.19：電気的インタフェース
  Asycube 530 取扱説明書 P.13～P.18：電気的インタフェース

電源容量・電流容量、または、電源のスペック？

• Asycube、Smartsightなどの取扱説明書の中の「電気的インタフェースの節」に電源仕様（電圧24VDC、電流容量）が記載されています。

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  Asycube 50 & 80 取扱説明書 P.15～P.18：電気的インタフェース
  Asycube 240 取扱説明書 P.15～P.19：電気的インタフェース
  Asycube 530 取扱説明書 P.13～P.18：電気的インタフェース

S-Powerとは何か？

• S-Powerは、Asycube内の振動の駆動源とバックライトの電源になっています。保守のために、プラットフォームを取り外す時などに、安全のためにオフにする電源です。S-Powerをオフにしても、Asycubeの制御部分（CPUなどの回路）には、Powerから電源が供給されます。

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  Asycube 50 & 80 取扱説明書 P.17：（注）S-Powerは・・・
  Asycube 240 取扱説明書 P.16：（注）S-Powerは・・・
  Asycube 530 取扱説明書 P.14：（注）S-Powerは・・・

S-PowerとPowerを同じ電源にして良いか？

• 保守する場合の安全対策として、S-PowerとPowerは別の電源にして、個別にオフにできる回路としてください。

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  Asycube 50 & 80 取扱説明書 P.17：（注）S-Powerは・・・
  Asycube 240 取扱説明書 P.16：（注）S-Powerは・・・
  Asycube 530 取扱説明書 P.14：（注）S-Powerは・・・

ケーブル長をどれくらにしたら良いか？

• Asyrilから供給するケーブルには、長さに複数の種類があります。レイアウトの計画から、適当な長さのケーブルをご指定ください。

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  （近日アップ予定）

フィージビリティ（実現可能性）スタディとは何か？

• お客様が検討している部品が、Asycubeを適用してパーツフィードできるかどうかを検討するテストのこと。希望により、実機でフィージビリティ・スタディを実施し、その結果が良好であれば、さらに導入の詳細検討を進める。

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  「フィージビリティ・スタディ申請書」：フィージビリティ・スタディを申し込むための申請書

どのような手順でフィージビリティを検討するのか？

• Asucubeを使って、期待通りにパーツフィードができるかどうか、実現可能性を右記に記載する手順で検討します。

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  ＜フィージビリティ・スタディの手順＞
  ①～④の手順でフィージビリティの検討を進めます。①部品の特徴と、可能であれば部品の写真をアジリル日本代理事務所まで提供頂く。②アジリル日本代理事務所より似た部品の事例の動画を紹介する。③国内でフィージビリティ・スタディを実施可能か検討する。（代理店を選定し、代理店で試験が可能か検討。）④スイスのアジリル本社に部品を送付し、フィージビリティ・スタディを実施する。
  なお、スイスでのフィージビリティ・スタディは有償になります。

Asyril スイス本社で実施するフィージビリティ・スタディではどのような検討を実施するのか？

• フィージビリティ・スタディを実施した後に、レポート（実現可能性、運用時に想定されるタクトタイム、必要な場合には実用のためのアドバイスなど）を作成し、試験中に撮影した動画を提供します。

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  （近日アップ予定）

「フィージビリティ・スタディ申請書」とは何か？

• フィージビリティの検討をする際に、部品の特徴についてお客様に記入をお願いする用紙です。これまでのフィージビリティ・スタディの経験から、事前検討のために必要な部品情報を記入頂くようにしています。

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  「フィージビリティ・スタディ申請書」：フィージビリティ・スタディを申し込むための申請書

日本国内でフィージビリティ・スタディを実施できるか？

• 日本国内にAsycubeの代理店があり、テスト機の保有状況、稼働状況によりますが、フィージビリティ・スタディを実施できます。デモ機の稼働状況により、お客様の部品を使った試験ができない場合がありますので、ご了承のほどお願いします。

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  国内の販売代理店の紹介

HMIのインストール手順は？

• Asucybe本体に付属するUSBメモリにHMIのインストーラが保存されています。Asycubeのユーザガイドに記載する手順に従ってインストールします。

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  Asycubeユーザガイド　P.11～P.13：Asyril HMIのインストール

HMIをどうやって入手するか？

• Asycubeを購入すると、Asycube本体に付属するUSBメモリにHMIのインストーラが保存されています。

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  Asycube 50/80 取扱説明書　P.27：開梱の手順　（付属品のUSBメモリの梱包方法）

HMIは有償か？

• HMIはAsycubeのユーザに無償で提供されます。

インストール時のパソコンの管理者権限は？

• インストール時にはパソコンの管理者権限が必要になります。インストールの際には、お客様のパソコンの管理者権限を運用するご担当者と調整し、管理者権限でインストールしてください。

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  Asycubeユーザガイド　P.11～P.13：Asyril HMIのインストール

Windows 7/8/10対応か？

• HMIはWindows 7/8/10に対応しています。
• 詳しくは、Asycubeに付属するUSBメモリ内のHMIのインストーラに付属するReadMe.txtを参照してください。

HMIへのAsycubeの登録方法

• HMIを使って、Asycubeを新規に登録します。Asycube ユーザガイド　3.2.4 HMIの設定の節の手順に従ってAsycubeを登録してください。

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  Asycubeユーザガイド P.12：3.2.4 HMIの設定

  (A)	configuration（設定）ボタンから、HMIに接続する製品を以下の手順で登録します。
  (B)	new（新規製品）のプルダウンメニューから、asycubeを選択します。
  (C)	name（名前）で今回登録するAsycubeをHMI上に表示する名前（任意）を付けます。
  (C1)	type（型式）で、Asycube 50/80/240/530の中から該当する型式を選択します。
  (C2)	communication type（通信の方式）で通常は、HMIとAsycubeを接続するEthernetを選択。
  (C3)	IP address（IPアドレス）でAsycubeのIPアドレスを設定します。デフォルトのIPアドレスを使う場合は、192.168.127.254のままにします。
  (D)	「保存」ボタン、を押して、設定を有効にします。
  →	以上の登録で、HMIとAsucubeは通信を開始します。

AsycubeのIPアドレスの設定方法

• HMIでAsycube登録時にIPアドレスを設定します（Asycube ユーザガイド　3.2.4HMIの画面でIP アドレスを設定する）。なお、工場出荷時のAsycubeのIPアドレスは、192.168.127.254です。

  関連するドキュメント

  Asycubeユーザガイド P.12：3.2.4 HMIの設定

  (A)	configuration（設定）ボタンから、HMIに接続する製品を以下の手順で登録します。
  (B)	new（新規製品）のプルダウンメニューから、asycubeを選択します。
  (C)	name（名前）で今回登録するAsycubeをHMI上に表示する名前（任意）を付けます。
  (C1)	type（型式）で、Asycube 50/80/240/530の中から該当する型式を選択します。
  (C2)	communication type（通信の方式）で通常は、HMIとAsycubeを接続するEthernetを選択。
  (C3)	IP address（IPアドレス）でAsycubeのIPアドレスを設定します。デフォルトのIPアドレスを使う場合は、192.168.127.254のままにします。
  (D)	「保存」ボタン、を押して、設定を有効にします。
  →	以上の登録で、HMIとAsucubeは通信を開始します。

  （注）画面右に表示される「Asycube」ボタンからIPアドレスを設定する場合は、上記の設定方法によるIPアドレスの設定される内容が以下のように異なります。

  画面右に表示される「Asycube」ボタンを押すと、画面中央にAsycubeの振動設定や、configurationのメニューが表示されます。ここのconfigurationからAsycubeのIPアドレスを変更すると、configurationファイルが変更され、新規のAsycube設定ファイルが登録されます。この時、Asycube本体のIPアドレスは変更されません。

AsycubeのIPアドレスが分からなくなった時にどうしたら良いか？

• Asycube本体のディップ・スイッチ 1をONして、工場出荷時の192.168.127.254にし、HMIと通信させます。この後、HMIの操作でAsycubeを希望するIPアドレスに変更します。

  関連ドキュメントを見る

  Asycube 50/80 取扱説明書　P.33：4.2.4　デフォルトIPアドレスを使ってIPアドレスを復元
  Asycube 240 取扱説明書　P.40：4.3.2　デフォルトIPアドレスを使ってIPアドレスを復元
  Asycube 530 取扱説明書　P.38：4.3.2　デフォルトIPアドレスを使ってIPアドレスを復元

  ①Asycube本体のディップ・スイッチ 1をONして、②Asycubeの電源を切り、入りすると、③AsycubeのIPアドレスは、工場出荷時の192.168.127.254になります。

  さらに、このIPアドレスのままでHMIと接続し、④AsycubeのIPアドレスを変更設定し、⑤ディップスイッチ 1を元に戻して、⑥電源切り、入りすると、⑦変更後のIPアドレスになります。

Asycube 50/80とAsycube 240/530の振動方式は違うのか？

• Asycube 50/80とAsycube 240/530とは、振動を利用するという基本の考え方は共通ですが、振動の駆動源であるアクチュエータの個数と配置が異なります。Asycube 50/80　は、X軸、Y軸、Z軸の各方向にアクチュエータが合計3個あり、Asycube 240/530は、プラットフォームの4隅に合計4個あります。スマート振動は、Asycube 240/530にありますが、Asycube 50/80にはありません。

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  Asycubeユーザガイド　P.8：「標準振動」

3軸振動とは何か？

• Asycubeのプラットフォーム（振動プレート）上の部品を振動によって、平面方向のX軸方向、Y軸方向、及び、Z軸方向（上下方向）に振動させます。

  関連ドキュメントを見る

  Asycubeシリーズ　パンフレット：P.2　「革新的な３軸振動技術（X-Y-Z方向）」

XYZ方向の振動とスマート振動は何が違うか？

• XYZ方向の振動では、プラットフォーム上の部品をX軸、Y軸、Z軸方向に振動させます。スマート振動には、「中央寄せ」と「数量自動調整」があります。「中央寄せ」の場合は、視覚センサで部品群の重心位置と部品個数を計測し、そのデータをAsycubeに送信すると、Asycubeが部品を中央に移動させます。「数量自動調整」では、視覚センサでプラットフォーム上の部品個数を計測しながら、ホッパーの振動時間を調整し、供給する部品の個数を調整します。

  関連ドキュメントを見る

  Asycube　ユーザガイド
  「4.　ホッパー振動」
  「5.　プラットフォーム振動」
  「5.1　Asycube 50 & 80」にAsycube 50/80の振動について
  「5.2　Asycube 240 & 530」にAsycube 240/530の振動について
  「5.3　Asycube 240 & 530のEASYチューニングモード」にAsycube 240/530の振動について
  「6.　シーケンス」
  「6.3　スマート振動　(Asycube 240/530のみ対応）」
  にスマート振動（中央寄せ、数量自動調整）の説明があります。

振動の設定はどのように行うか？

• 部品の特長（質量、剛性、形状）に合わせて、振動の周波数、振幅、波形、振動の持続時間を調整します。

  関連ドキュメントを見る

  Asycubeユーザガイド　「4.　ホッパー振動」「5.　プラットフォーム振動」「6.　シーケンス」に記載があります。
  実際にAsycubeを動作させながら、振動設定の操作をマスターしてください。

振動セットとは何か？

• ３個、または、４個のアクチュエータに対して、周波数、振幅、波形、持続時間の組み合わせを設定します。全部で26種類の組み合わせをAsycube内に一度に登録できます。この組み合わせを振動セットID1～ID26として登録します。

  関連ドキュメントを見る

  Asycubeユーザガイド　「2.3　定義」に振動セットの説明があります。
  Asycubeユーザガイド　「5　プラットフォーム振動」に振動セットID1～ID26のパラメータの説明があります。

シーケンスとは何か？

• 部品を供給してから、ロボットが取り出すまでのAsycubeの代表的な動作は、①～④のようになります。このような一連の動きをシーケンスとして登録して（ID1～ID26）、利用します。 ①ホッパーから部品を供給し、②部品を中央に寄せ、③部品を反転するとともに、部品を互いにバラバラにして、ロボットハンドのためのスペースを作る、④振動が納まるまで、待機する。

  関連ドキュメントを見る

  Asycubeユーザガイド　「2.3　定義」に振動セットの説明があります。
  Asycubeユーザガイド　「6　シーケンス」にシーケンスの詳細な説明があります。

表面に溝などの構造を作り、部品が位置決めする構造の振動プレート（プラットフォーム）を自前で製作できるか？

• Asyril JapanのWeb ページに関連する部品の3D CADデータを掲載しています。このデータを元にして、表面の溝などのカスタム形状の振動プレートをお客様にて製作することができます。Asycube本体に取り付けする際のガタを調整するために、Asyrilより取り付け金具を提供しています。

  関連ドキュメントを見る

  3D/CADデータ Asycube 50用 STEP & Parasolid
  3D/CADデータ Asycube 80用 STEP & Parasolid
  3D/CADデータ Asycube 240用 STEP & Parasolid
  3D/CADデータ Asycube 530用 STEP & Parasolid
  なお、Asyrilより3D CADデータを提供していますが、2D図面や取付部の公差データを提供していません。振動プレートは　+/- 0.1mm　の精度で製作してください。Asyrilより提供している取り付け金具の精度で、取り付け部分のガタを調整します。

視覚センサは何をするか？

• Asycubeのプラットフォーム上の画像を認識して、部品の個数のカウント、ロボットが掴める位置になった部品を選択（部品の裏、表を認識するなど）、部品の座標をロボットに送信します。Asycubeはバックライトを使って、画像を白黒の２値にし、画像認識の効率を向上させます。

  関連ドキュメントを見る

  Asyril_製品紹介プレゼンテーション_J7_Mar2019.pdf　P.14～P.17に視覚センサの主な機能の説明があります。

ロボットハンドの動作に必要なスペースを視覚センサでどのように指定するか？

• 視覚センサに部品形状を登録する際に、ロボットハンドに必要なスペースを部品周りに、円などの形状を使って指定します。このスペースに隣の部品があり、ロボットハンドにぶつかる場合は、掴めない部品と判定します。

  関連ドキュメントを見る

  Asyril_製品紹介プレゼンテーション_J7_Mar2019.pdf　P.14～P.17にロボットハンドに必要なスペースについての概要の説明があります。
  SmartSight User guide 7.4 Exclusion Zone Definitionにロボットハンドに必要なスペースを検出のための設定方法があります。

ロボットコントローラは何とどんな通信をするか？

• 視覚センサから部品の位置を通信で得た後、部品を掴んで、パレットなどの所定の位置まで部品を持って行きます。また、視覚センサとタイミングを取るための通信を行います。例えば、ロボットが視覚センサの視野の外に出たら、通信で、視覚センサに視覚認識をするように信号を送信します。

  関連ドキュメントを見る

  Asyril_SMARTSIGHT_Training_Integration_EN-revA1.pdf の全体にロボット、Asycube、視覚センサが通信でやり取りする内容が記載されています。

ロボットがAsycubeや視覚センサとタイミングをどのように取るか？

• ・ロボットは、部品の座標を送信するよう、視覚センサに指令を送信します。

  ・ロボットは、視覚センサの視野の外に出たら、視覚認識を開始するよう、視覚センサに指令を送信します。

  ・視覚センサは、部品の個数や部品の重心位置をAsycubeに送信します。

  関連ドキュメントを見る

  AAsyril_SMARTSIGHT_Training_Integration_EN-revA1.pdf の全体にロボット、Asycube、視覚センサが通信でやり取りする内容が記載されています。

プラグインとは何か？

• ・ロボットは、部品の座標を送信するよう、視覚センサに指令を送信します。

  ・ロボットは、視覚センサの視野の外に出たら、視覚認識を開始するよう、視覚センサに指令を送信します。

  ・視覚センサは、部品の個数や部品の重心位置をAsycubeに送信します。

プラグインにはどのような種類があるか？

• PLC、ロボット、パソコン用のプラグインがあり、Asyrilのホームページにその紹介があります。

  関連ドキュメントを見る

  統合プラグインのページにプラグインの紹介があります。

プラグインを入手する方法は？

• プラグインの著作権は、プラグインを製作したメーカーにあります。Asyrilのホームページからダウンロードできるものと、プラグインを製作したメーカーに依頼して入手するものとがあります。

  関連ドキュメントを見る

  統合プラグインのページにプラグイン（ソフトウェア本体）がアップロードされていれば、ここからダウンロードして使用できます。
  現在、DENSOのプラグインとMicrosoft .netのプラグインがダウンロードできます。その他のプラグインを入手する際には、プラグインを提供している各メーカーまでお問い合わせください。

プラグインがないとAsycubeと通信できないか？

• プラグインはソフトウェアを製作しやすいように提供されているもので、必ず必要なものではなく、プラグインを使用していない事例が数多くあります。

  関連ドキュメントを見る

  AsycubeにTCP/IPでどのようなコマンド（テキストデータ）を送信すると、Asycubeがどのような動作をするかは、HMIとAsycubeを使って確認することができます。ここで確認したコマンドを送信するPLCプログラム、ロボットプログラム、パソコンのプログラムの作成を検討してください。
  Asycubeユーザガイド　「9.6　PLCからコマンドを実行」にコマンドに対するAsycubeの動作確認方法の説明があります。